您現在的位置:專區首頁>> 優秀案例>>案例

基本信息

作品名稱:
一種新型的外骨骼式主從機器人遙控操作系統
大類:
科技發明制作B類
小類:
機械與控制
簡介:
本發明為一套可以應用于極限環境作業的新型主從式仿人機器人控制系統,包括一個外骨骼動作捕捉衣和一個履帶式仿人機器人。操作者通過穿戴外骨骼動作捕捉衣,可以實時采集人體上身各關節運動數據,并利用wifi技術無線遠程遙控仿人機器人。仿人機器人主體搭建在一個履帶式移動平臺上,可以實現機器人與操作者之間的視頻音頻等多媒體交互功能。該技術旨在利用機器人替代人類工作在危險環境中,完成復雜的操作任務,應用前景廣闊。
詳細介紹:
本發明是一種新型的外骨骼式主從機器人遙控操作系統,通用性極強可以在各類極限環境下進行作業,例如核能,海洋,空間,防災和排雷等。目前國內外現有的搜救機器人,排雷機器人和太空機器人等應用于極限環境作業的機器人多存在通用性差和操作復雜等問題。增加機器人的自由度,是解決通用性問題的有效途徑,但是僅僅采用現有的搖桿和按鍵的控制方式已無法滿足多自由度機器人的操控要求。因此,開發一種可以實時跟隨人體肢體運動的多自由度仿人機器人系統,將是解決以上兩個問題的最佳選擇。外骨骼式主從遙控仿人機器人系統,利用一套束縛在身體上的連桿式外骨骼動作捕捉衣,可以使穿戴者的上肢動作在多自由度機器人身上實時再現出來。此種控制方式具有同步性強,操作者更接近于直接作業形態和操控簡便等優點,是一種可行的解決當前問題的有效方案。本發明包括主控單元(master)和從控單元(slave)兩個部分。操控者需穿戴外骨骼動作捕捉衣,即主控單元,實現實時采集人體上肢16個關節運動信息的功能。履帶式仿人機器人,即從控單元,上身為類人形,具有16自由度,下身為履帶式底盤,實現實時跟隨主控單元運動的功能。主控單元與從控單元通過無線WIFI技術相互通信。 用戶穿戴外骨骼動作捕捉衣后,采集人體動作信息,并傳遞給機器人。機器人,接受信息后,執行還原人體動作操作,并將動作通過視覺系統進行反饋。操作者得到反饋信息后,進行相應的動作修正操作。 經過實驗測試,外骨骼式主從遙控仿人機器人系統可以成功地跟隨人體肢體運動,延遲時間在300ms以內。同時該系統的仿人機器人和操作者之間的運動動作相似度較高,各個關節一一對應。在舞刀、傳遞物品和拆彈等實際操作實驗中,系統展現出了較高的精準度和靈活性。機器人電機的最小分度為0.5度,單個機械臂具有7個自由度,可以基本勝任部分超精細工作,具有一定的應用前景。
獲獎情況:
2009年,校第十屆星火基金重點項目“人機協同無線遙控機械手”,獲得優秀項目稱號。 2010年,第十一屆國家大學生創新性實驗計劃項目“人機協同仿人機器人的研究”,獲得優秀項目稱號。2011年,第六屆首都挑戰杯機械類一等獎

作品圖片

辽宁11选5 微信彩票交流群二维码 互联网赚钱 幸运飞艇聊天室app 网赚投资是真的吗 19年注册网赚项目 互联网赚钱网站 2019网赚项目 PC蛋蛋机器人 网赚平台是真的吗